國內首家！純視覺占用網絡跑城市智駕 極越01開場就是大招

　　城市智駕又入場新人了，而且上來就放了“大招”！其實這位新人，我們稱呼其智駕“老玩家”更合適。

　　擁有百度Apollo高階輔助駕駛能力的極越01，在上市前夕，發布了其在上海城市道路的領航輔助駕駛視頻。從浦東CBD出發，繞外灘經南浦大橋最后回到浦東，全程15.8公里，經過了36個紅綠燈，多種路況環境，一鏡到底零接管！

　　最大亮點自然就是極越01上這套BEV＋Transformer以及運用占用網絡（Occupancy Network）的純視覺技術方案。沒錯！極越01的感知硬件當中沒有激光雷達，這也是國內首個純視覺占用網絡跑城區智駕的方案。

　　官方此次也發布了純視覺占用網絡的demo視頻。

　　純視覺，意味著沒有靠激光雷達，就解決了通用障礙物的識別問題（城市智駕感知模塊的難點），和特斯拉是一樣的路線，相當激進。

　　這次官方大力宣傳了占用網絡（Occupancy Network），這也是城區視覺方案好用的關鍵。

　　什么是占用網絡呢？

　　其實很好理解，將現實世界看成一個3D網格世界，并將這個空間做了無數網格化的分區，分割之后，每一個小方塊叫做體素，類似于像素。只要在這個空間的體素下被占用了，都會被系統認為是1，賦值1，否則賦為0。物體在空間里面占據了一定的體素，系統就會把它顯示出來，并判定它是一個障礙物。

　　占用網絡解決了什么問題呢？

　　這個時候也無需再去糾結車輛周圍的物體是什么東西，只要知道了物體的大概形態，占據的位置大小會不會影響通行，車輛就知道要不要躲避了。解決了通用障礙物識別這個老大難的問題。

　　而之前的傳統方案是怎么做的呢？

　　首先要對交通參與者進行標注，幫助汽車認識什么是轎車、卡車、行人等等，也就是將高頻出現的目標都納入的白名單機制。但實際道路環境非常復雜，比如施工樁桶、掉落的樹枝、前者掉落的貨物等（通用障礙物），廠商是不太可能將所有可能出現在道路上的物體都納入白名單。所以，智駕過程中，汽車碰到白名單里面的物體，認識就能采取相應措施，而不認識，大概率會忽略或有其他應急反應，比如一些撞樁桶事件。

　　占用網絡對3D場景的還原再加上BEV和Transformer對道路參與者的位姿軌跡的預測，那么整個感知模塊就比較完善了。然后下游的軌控也能減輕不少壓力，智駕使用體驗自然更絲滑。

　　視覺方案對比激光雷達方案有啥優缺點？

　　目前市面上最主流的激光雷達方案，無疑是加了一個價格昂貴的外掛。通過激光雷達投射出去的綿密點云判斷未知障礙物的體積（三維信息），再結合先驗信息或者實時感知判斷繞行或制動，這當然會比視覺方案，通過攝像頭獲取的外界信息提取難度要小。而且雨霧和環境光線的影響比較小。缺點自然就是價格成本高，羊毛出在羊身上，自然轉嫁給消費者了。

　　視覺方案則是用最簡單的硬件去實現最復雜的功能，那必要對軟件和算法的要求更高，體驗好不好是關鍵。

　　極越占用網絡demo視頻技術細節點：

　　可以看到這次極越官方公布的純視覺的占用網絡的demo視頻當中，細節點還是非常多的：

　　1、首先沿路草坪上的細枝樹木和道路中央護欄的花盆，在感知系統當中，都以不同的體素做出了區分，證明識別精度非常高。

　　2、另外一個場景中，吊車的液壓支撐腳也識別到了，以往這種凸于本體之外的細小物體，基本很難被識別到，非常非常典型的通用障礙物。有了占用網絡后，這個問題得到了解決。

　　3、沿路的路燈、路牌都能快速精準地在體素世界中，基本都做到了等比例復刻。

　　技術路線領先不足為奇，畢竟大家的PPT都挺厲害的。但基于純視覺方案的城市智駕功能能夠落地，這就很好證明了極越01智駕團隊的技術實力，這也使得極越01成功躋身于國內智駕第一梯隊的范疇，無可爭議。

　　解決了通用障礙物的識別，極越的下一步，大概率也就瞄準了去高精地圖吧，后續在去高精地圖方面，又會有怎樣的發展呢？值得期待。

　　最后在產品層面，不依賴激光雷達后，那么極越01整體的智駕成本肯定會有所降低，落實到車價上，也許會有“億點點”驚喜。如果全系標配城市智駕方案的話，那么低配車型的智能化優勢會相當明顯了，同級競爭力十足。

　　當然，也不是空頭白吹，關于這極越01這套純視覺城市智駕系統的具體體驗如何？后續會有一鏡到底的體驗視頻等待著大家。