麥克納姆輪運動原理是什么？

麥克納蒙輪的運動原理是將車輛同一側的兩個麥輪向相反方向旋轉，這樣沿前后兩側的力就會抵消，而橫向的力正好同向。麥克納蒙輪是一種全方位輪，可以向各個方向移動。簡稱麥輪。它由一個輪轂和輪轂周圍的滾輪組成。麥輪的滾輪軸線與輪轂軸線之間的角度為45度。輪轂的輪圈上斜著分布著許多小輪子，也就是滾輪，所以小輪子可以橫向滑動。滾筒是沒有動力的小滾筒。小滾子的母線很特殊。當輪子繞固定軸轉動時，每個小滾子的包絡面都是圓柱形的，所以輪子可以保持向前滾動。McMont車輪安裝在車內，可以向各個方向移動。它可以從前到后，從左到右和橫向移動。它可以360度任意方向完全平移和旋轉，即使在狹小的空房間里也能靈活移動到達目的地。麥克納蒙輪安裝模式：X-Square:中小輪旋轉產生的力矩會經過同一點，所以偏航軸不能主動旋轉或保持偏航軸的角度。X-rectangle:車輪的旋轉會產生偏航軸的力矩，但力臂會變短。O形正方形3360的四個小輪子位于正方形的四個頂點，可以平移或旋轉。由于機器人底盤的形狀和尺寸，安裝的可行性受到限制。O型直角3360車輪的轉動可產生偏航軸的力矩，力矩的力臂較長，是最常見的安裝方式。